IAI电缸IAI消防机器人
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(1) 单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中，如 Hero-I, Robo t-I等，就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换)，因此这种控制结构速度较慢。
(2) 二级CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二级CPU读取；二级CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系，仅通过公用内存交换数据，是一个松耦合的关系.对采用更多的CPU进一步分散功能是很困难的.日本于 70年代生产的 M otoma n机器人 ( 5关节，直流电机驱动 )的计算机系统就属于这种主从式结构。
(3) 多CPU结构、分布式控制方式
目前，普遍采用这种上、下位机二级分布式结构，上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等。下位机由多CPU组成，每个CPU控制一个关节运动，这些 CPU和主控机联系是通过总线形式的紧耦合，这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高。但这些多CPU系统共有的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构，即每个处理器承担固定任务，目前世界上大多数商品化机器人控制器都是这种结构。
深圳市远创机械科技有限公司，专注于工业机器人产品和自动化设备研发、生产和销售，为客户提供自 动化整体解决方案。公司主营有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、创锋精工及北京大恒等品牌。主要产品：电缸、机械手、工 业机器人、直线电机、DD马达、工业传感器 、伺服压机拧紧机、工业相机以及非标设备。产品广泛应用 于：电脑、通讯、消费电子、汽车、制造等高新技术产业中的点胶、涂胶、装配、检测、搬运、切割、 上下料、钻孔、焊锡、抛光、包装等领域。根据客户的要求定制适合客户的机型，解决客户人工成本高 、招工难等实际问题，以可持续性为客户提供更好的服务，进而帮助客户提高市场核心竞争力。